O termo Ping, sigla para Packet Internet Network Grouper que, traduzindo a grosso
modo, é Localizador de pacotes na rede de internet, é bastante conhecido e
utilizado de muitas formas diferentes. Por exemplo, na esfera dos jogos online, Ping
pode significar tanto a estabilidade da rede durante as partidas quanto sinais visuais
e sonoros de alerta. Já nas competições de AUVs Ping ganha ainda um outro
significado. No universo da Robosub, um Ping é um curto sinal de frequência
utilizado dentro das piscinas durante a competição para auxiliar o AUV das equipes
a se localizar durante a realização das tarefas. Um pinger nada mais é do que o
aparelho que emite esses sinais.
Na competição, a piscina é dividida em quatro quadrantes para que quatro robôs de
quatro diferentes equipes possam realizar a mesma prova simultaneamente. E em
cada espaço tem-se o aparelho emissor de sinais, o pinger. Os equipamentos são
alocados submersos onde constantemente enviam sinais de frequência, os pings,
para que os robôs possam localizá-lo. Cada quadrante tem sua própria frequência,
uma vez que um mesmo aparelho disponibiliza diferentes sinais, assim diversos
deles podem ser colocados em uma mesma região sem qualquer problema,
bastando apenas que os robôs se ajustem a seus respectivos pings para que
possam detectá-los. Assim como seus próprios sinais individuais, os robôs também
possuem seus próprios meios de encontrar essas frequências. No caso da Nautilus,
a Lua utiliza hidrofones.
Um hidrofone é um aparelho capaz de captar ondas sonoras transmitidas através da
água. Resumidamente, um hidrofone é um microfone subaquático. O que esse
instrumento faz é captar as vibrações sonoras pela água ou outros líquidos assim
reconhecendo sons ou ruídos na forma de uma frequência que, em seguida, é
transformada pelo hidrofone em um sinal elétrico. A Lua possui um total de quatro
hidrofones que filtram o sinal para encontrar a faixa de frequência do pinger correto,
portanto, os ruídos que podem vir a atrapalhar essa recepção são ignorados. Por
fim, esse sinal é amplificado e então convertido para digital através de um ADC
(conversor analógico - digital). Após isso, é o software do AUV que decide o que
fazer.
A Inteligência artificial da Lua consegue, através da defasagem das ondas, utilizar o
sinal para triangular a posição do pinger. E então, com essa informação, o software
do robô pode tomar a melhor decisão de movimentação em relação à prova que
está realizando no momento. Virar à esquerda? À direita? Manter uma distância de
5 metros do pinger ou nadar em direção à ele? Qual é a movimentação mais útil
para mim? E a partir dessas tomadas de decisão, a Lua se movimenta na piscina,
com ajuda do pinger, realizando os passos necessários para tentar finalizar a prova.
Escrito por Vitória Nazareth
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